Крыша для беседки из поликарбоната

Наличие на приусадебном участке беседки значительно повышает комфортность отдыха при любой погоде и в любое время года. В настоящее время существует много видов кровельных покрытий, используемых во время строительства беседок. Все они имеют свои сильные и слабые стороны, но мы подробно остановимся лишь на одном материале для крыши беседки – поликарбонате.

Крыша для беседки из поликарбоната

Беседка из поликарбоната

Содержание статьи

Почему стоит выбирать для крыши беседки поликарбонат

В качестве кровельных покрытий используется сотовый и монолитный поликарбонат. Монолитный стоит намного дороже и для беседок применяется довольно редко.

Сотовый поликарбонат

Какие преимущества имеет сотовый поликарбонат?

1. Гибкость. Такое свойство позволяет создавать бесшовные арочные конструкции крыш беседок.

   Легкость и оптимальная гибкость позволяют использовать сотовый поликарбонат для монтажа самых изощренных форм, воплощая в жизнь оригинальные дизайнерские задумки

2. Прозрачность. Материал может быть полностью прозрачным или разноцветным. За счет правильного выбора цвета можно регулировать освещенность и силу солнечных лучей с учетом климатической зоны расположения сооружения.
3. Технологичность. Для выполнения кровельных работ нет надобности покупать специальные дорогостоящие инструменты и оборудование. Материал имеет различные параметры по размерам сот, механическая прочность выбирается с учетом максимально возможных нагрузок.

   Структура материала представлена двумя пластинами, которые соединены между собой перемычками, выполняющими функцию ребер жесткости

4. Относительно невысокая цена. За счет того, что покрытие крыши поликарбонатом не составляет сложностей, делается быстро и с минимальным количеством доборных элементов, заметно понижается сметная стоимость беседки. Кроме того, сам поликарбонат является вполне доступным по цене кровельным материалом для абсолютного большинства потребителей.
5. Отличные эксплуатационные характеристики. Сочетание небольшого веса, высокой механической прочности и широких дизайнерских возможностей позволяют считать сотовый поликарбонат оптимальным выбором покрытия крыш беседки.

Таблица размеров сотового поликарбоната и других характеристик

Но есть и недостатки. Главный – довольно ограниченный срок эксплуатации. Несмотря на предпринимаемые изготовителями меры по защите поликарбоната от вредного воздействия жестких ультрафиолетовых лучей, они его постепенно разрушают. Физическое старение поликарбоната происходит значительно быстрее, чем остальных видов кровельных материалов. Еще один недостаток – невысокая механическая прочность. Ни металлические, ни гибкие покрытия не получат критических повреждений после града, поликарбонат после таких осадков придется полностью менять.

Беседка из дерева и поликарбоната

Цены на сотовый поликарбонат

Сотовый поликарбонат

Виды крыш для беседок из сотового поликарбоната

Отличные технологические характеристики поликарбоната позволяют архитекторам создавать различные типы крыш для беседок. Значимые ограничения полностью отсутствуют, материал сочетает неплохие показатели по прочности с гибкостью, что позволило ему соединить все достоинства битумных и металлических кровель.

Таблица. Какие типы крыши можно делать на беседках из поликарбоната?

Нестандартные по форме крыши можно с легкостью установить на беседку, так как поликарбонат позволяет воплощать в жизнь самые разнообразные архитектурные изыски, благодаря своей гибкости и простоте монтажа

Окончательное решение по выбору типа крыши должно приниматься застройщиком, если у него недостаточно собственного опыта, то рекомендуется проконсультироваться с архитекторами или ландшафтными дизайнерами.

Общие правила покрытия крыш поликарбонатными листами

Вне зависимости от конкретного вида крыши, работа с поликарбонатными покрытиями выполняется по общему алгоритму. Что рекомендуют производители и требуют строительные нормы и правила?

Профиль для поликарбоната

Перед началом работ подготовьте все необходимые комплектующие для монтажа поликарбонатных плит, они подбираются в зависимости от размеров и типа крыши. В стандартный перечень комплектующих входит самоклеющаяся пленка, соединительные и торцевые пластиковые или алюминиевые профили и специальные саморезы с резиновыми шайбами. Настил крыши начинайте только после того, когда все подготовительные работы по строительству каркаса полностью закончены. Это не только сэкономит время, но и обезопасит работу, уменьшит общие потери финансовых средств.

Термошайба для крепления сотового поликарбоната

1. Во время накрытия крыши избегайте хождения по плитам, они не рассчитаны на такие большие нагрузки. Если материалы уже завезены, а стропильная система еще не готова, то поликарбонат следует во время хранения накрывать. Таким образом, предупреждается попадание грязи и пыли в открытые соты и минимизируется вредное влияние жестких ультрафиолетовых лучей. Для укрытия можно использовать любые непрозрачные материалы. Но лучше всего плиты складировать в крытых помещениях.

Важно. Специальное покрытие от УФ-лучей имеет только одна сторона поликарбоната, это указано на защитной ленте. Эта сторона должна быть обращена к солнцу. Если во время монтажа не учитывать эту рекомендацию, то уже через год-два придется полностью менять поликарбонатную крышу.

Сотовый поликарбонат с защитной пленкой

2. Нарезать плиты по необходимым размерам следует на земле на ровной поверхности. Для разрезания используются любые режущие инструменты для работы с деревом.
3. Все открытые соты нужно обязательно заклеивать специальной полизащитной лентой и закрывать торцевыми профилями. Делать это следует по периметру листа. Если они будут открытыми, то вовнутрь попадает пыль и обязательно появляются мхи и лишайники. Внешний вид покрытия станет неприглядным, вдоль плит появятся черные полосы различной длины. Удалить растительность из них невозможно, она не исчезает даже после герметизации торцов. Останется два выхода: смириться с потерей привлекательности крыши беседки или менять поликарбонат.

   Перфорированная лента для сотового поликарбоната

   Профиль торцевой

   Вот что случится, если оставить соты открытыми

4. При монтаже плит на арочную крышу беседки нужно обязательно принимать во внимание угол изгиба. Он не должен превышать рекомендованных производителем значений. Слишком большой изгиб в лучшем случае станет причиной появления микротрещин, а в худшем случае материал сразу треснет. Но и микротрещины со временем увеличатся в размерах, ремонтировать беседку рано или поздно все равно придется.
5. Поликарбонат в качестве покрытия можно использовать только на скатах, имеющих уклон не менее 10°. В противном случае в местах соединения могут появиться протечки. Внутренние ребра плиты должны быть параллельными линии уклона. В сотах в результате температурных колебаний может образовываться конденсат, в таком положении он будет постоянно стекать и удаляться. Кроме того, вертикальное положение сот способствует эффективной естественной вентиляции каналов.

   Беседка из поликарбоната

6. Выравнивание плит всегда надо делать по верхнему прогону крыши беседки, нижний должен закрывать первую доску обрешетки. Его окончательное выравнивание, подрезка и уплотнения делаются на завершающем этапе кровельных работ.
7. Начальный профиль (основание) надежно фиксируется болтами или саморезами, которые вкручиваются в специальную технологическую канавку. Под болты всегда надо делать отверстия, это предупредит растрескивание плиты во время фиксации. Диаметр отверстий должен быть на 0,5–1,0 мм больше диаметров метизов.
8. Защитную полиэтиленовую пленку с внутренней стороны нужно удалять до начала монтажа, а с верхней стороны после окончания работ. Если ее своевременно не удалить, то под действием солнечных лучей пленка приварится к лицевой поверхности поликарбонатных плит, снять ее будет очень трудно.

Правильный монтаж торцевого профиля

Это общие универсальные правила работы с поликарбонатными покрытиями. Невыполнение простых рекомендаций может стать причиной очень неприятных последствий.

Цены на поликарбонатные профили

Поликарбонатные профили

Пошаговая инструкция по покрытию крыши беседки сотовым поликарбонатом

Для примера рассмотрим плоскую скатную крышу, стропильная система из пиломатериалов. Столбы бетонные с элементами декора. Процесс состоит из двух этапов: подготовка стропильной системы и кровельные работы.

Бетонные столбы уже установлены

Подготовка стропильной системы

Шаг 1. Установите на вертикальные опоры верхние прогоны стропильной системы.

Установлены верхние прогоны

Проверьте их положение, все элементы должны лежать строго в горизонтальной плоскости. При обнаружении отклонений можно пользоваться различными подкладками под вертикальные опоры.

Важно. Между бетонными столбиками и балками обязательно нужно укладывать гидроизоляцию. Лучше всего использовать два слоя обыкновенного рубероида или толстой полиэтиленовой пленки.

Для гидроизоляции используется рубероид

На столбах должны быть вмурованы анкерные шпильки, если их нет, то придется устанавливать самостоятельно. Бетонные столбы обязательно должны иметь вертикальный армирующий пояс, приварите к нему металлическую шпильку. Если нужно, то вначале приваривается ровная металлическая плита, а уже к ней шпилька с резьбой.

Внимательно отмечайте отверстие на балке под шпильку, оно должно располагаться посредине элемента. Гайка затягивается до упора через шайбу. Усилие затягивания проверяйте по положению шайбы, она должна утопиться в дерево. Только такое положение обеспечивает устойчивость конструкции во время неизбежных колебаний линейных размеров стропильной системы беседки.

Прогоны закреплены на шпильки

Шаг 2. Поставьте стропильные балки. Вначале положите их на прогоны и сделайте точную разметку. Обращайте внимание, чтобы они располагались посредине прогонов и на одинаковом расстоянии друг от друга. В нашем случае стропильные балки изогнуты, для того чтобы они ложились ровной плоскостью, надо подготовить подрезы. Делается это в такой последовательности.

Укладка стропильных балок на прогоны

1. Точно выставьте балки на прогоны, проверьте их положение, сравните длину свесов с обеих сторон беседки.
2. При помощи угольника замерьте высоту просвета балки над прогоном. В одном месте она будет лежать на кромке прогона, а вторая сторона провисать. Надо замерить величину провисания.

   Замеряется высота просвета балки над прогоном

   Процесс нанесения разметки

3. Перенесите значение провисания на вторую сторону балки. По очереди проделайте эти операции со всеми элементами стропильной системы.
4. Снимите балку на землю, установите на удобную подставку. Нарисуйте линию подрезания. Она будет под углом, максимальная глубина подрезания равняется величине зазора между элементами. Длина подреза должна соответствовать ширине балки прогона. Для подготовки соединения можно пользоваться электрической дрелью. С ее помощью вначале высверливается несколько отверстий с таким расчетом, чтобы их окружности соприкасались с линией. Работать надо очень внимательно, лучше оставить несколько миллиметров дерева до линии, чем заходить за нее. Дело в том, что все неточности будут заметны на беседке, придется их заделывать. Это отнимает много лишнего времени, да и заделать идеально щели не удастся, они при внимательном рассмотрении всегда будут видны.

   Рисуется линия подрезания

   Линия рисуется на другой стороне балки

   Вначале выполняются надрезы

5. Аккуратно срубите лишнее дерево в соединении, максимально выровняйте площадку. Для того чтобы не допустить косого скола, надо стамеской вначале прорубить дерево на глубину примерно 5 мм с обеих сторон балки, а только после этого удалять середину. Окончательное выравнивание можно сделать при помощи болгарки с диском по металлу, он уберет все небольшие неровности.

Удаляется лишнее дерево в соединении

Еще одно фото процесса

Выравнивание болгаркой с диском по металлу

Цены на угловые шлифмашинки (болгарки)

Угловые шлифмашинки (болгарки)

По такому же алгоритму подготовьте все оставшиеся балки стропильной системы.

Шаг 3. Зафиксируйте стропильные балки к прогонам. Точно выставьте их на конструкции, высверлите вертикальное отверстие. Очень внимательно следите, чтобы сверло было под углом 90°. Суммарная толщина стропильных балок и прогонов большая, отклонение от прямого угла всего на несколько градусов может стать причиной того, что уже через 10–15 см конец сверла покажется на одной из плоскостей элементов. Исправить ошибку очень сложно, высверлить второе отверстие в непосредственной близости от первого трудно. Придется неправильное отверстие заделывать длинными деревянными шкантами, а только после этого очень медленно начинать сверлить новое отверстие под метиз.

Сверлится отверстие

Практический совет. Сверло по дереву не может очищать глубокое отверстие от опилок, сила трения увеличивается, резко и значительно повышается температура металла и инструмент портится. Чтобы этого не допускать, нужно во время сверления глубоких отверстий периодически вынимать сверло, после его очистки от опилок продолжать сверление.

Прикручивание стропильной балки

Головки метизов нужно утапливать в стропильных балках. Для того чтобы получить идеально ровную плоскость поверхностей балок, вначале следует закрепить две крайние, между ними натянуть веревку и по ней фиксировать остальные.

Все стропильные балки установлены

Шаг 4. По нитке установите обрешетку. Нить нужно натягивать с двух сторон стропилин, состояние между обрешеткой подбирается с учетом параметров листов поликарбоната.

Практический совет. Если в беседке установлен мангал, то под дымоход надо делать дополнительные вкладыши.

Монтаж обрешетки

На этом строительные работы по стропильной системе закончены, можно приступать к накрытию крыши беседки поликарбонатными листами.

Кровельные работы

Поликарбонат имеет высокий коэффициент теплового расширения. Для предупреждения растрескивания под саморезы Ø4 мм нужно высверливать отверстия диаметром 5 мм.

Укладка сотового поликарбоната

Шаг 1. Уложите первый лист покрытия, поправьте его положение, предварительно прикиньте места расположения остальных.

Шаг 2. Высверлите отверстия под саморез. Образовавшуюся пыль рекомендуется убирать пылесосом, не допускайте, чтобы она попадала под герметизирующую шайбу и в соты листа.

Герметизирующая шайба

Сверлится отверстие

Пыль убирается пылесосом

Саморез закручивайте несильно, не допускайте деформации поверхности поликарбоната. Проверьте прочность фиксации, термошайба не должна шататься. Все в норме – ставьте на место декоративную заглушку. По такому же алгоритму прикрутите все листы кровли. Около выхода дымохода их нужно по размерам подрезать.

Закручивается саморез

Ставится декоративная заглушка

Закреплены все листы поликарбоната

Между двумя смежными листами надо оставлять зазор примерно пять миллиметров.

Между листами нужно оставлять зазор

Шаг 3. Прикрутите соединительную рейку, по бокам она имеет два резиновых уплотнителя. Рейка ставится по всем стыкам листов, прикручивается саморезами из нержавеющих сплавов.

Соединительная рейка

Установлены соединительные профили

Шаг 4. Установите на торцы профиль, перед надеванием желательно соты дополнительно герметизировать самоклеющейся лентой.

Подрезанный торцевой профиль

Шаг 5. По периметру дымохода герметизируйте щели гидроизоляцией. Лучше пользоваться битумными холодного использования. Для увеличения параметров адгезии можно дополнительно места приклеивания обработать мастикой.

Щели по периметру дымохода герметизированы

Шаг 6. Закройте место выхода дымохода металлическими доборными элементами. Они фиксируются к дымоходу дюбелями, стык с поликарбонатными листами заделывается силиконовым уплотнителем.

Установлены металлические доборные элементы

Готовая крыша из поликарбоната

Цены на популярные модели шуруповертов

Шуруповерты

Ответы на вопросы

Как отличить качественные листы от некачественных?

Качественный поликарбонат изготавливается только из первичного сырья, это самый дорогой по себестоимости и цене реализации материал. Но некоторые производители добавляют в первичное сырье вторичное. Вторичное сырье получают после переработки полимерных отходов, его можно использовать для изготовления многих товаров, но только не тех, которые рассчитаны на длительный срок эксплуатации. Наиболее недобросовестные компании могут доводить процент содержания вторичного сырья до 70% от общего количества. Как следствие – срок эксплуатации уменьшается минимум в два раза. Но никто из пользователей не будет обращаться к ним с претензией, если крыша на беседке будет

Как заменить навес в беседке — жесткий и мягкий верх

Последнее обновление 2 июня 2020 г.
Автор: The Backyard Gnome

Беседки добавляют так много к нашим задним дворам, создавая визуальный фокус и место для собраний людей. Тем не менее, они могут быть повреждены из-за погодных условий, так как стоят снаружи 24/7!

Время от времени наступает момент, когда мы должны заменить навес в нашей беседке. Навесы с мягким верхом необходимо заменять чаще, чем козырьки с жестким верхом, из-за их уязвимости к повреждениям, таким как разрыв, разрыв или повреждения, связанные с солнцем, например выцветание.

Однако навесы с жесткой крышей также повреждаются, или, возможно, вы хотите заменить существующий стиль чем-то другим, что привлекло ваше внимание. Возможно, ваш мягкий верх был поврежден, и вы хотите сейчас попробовать жесткий верх.

Независимо от вашей причины, мы здесь, чтобы помочь вам научиться заменять навес с жестким и мягким верхом для вашей беседки, чтобы вы могли сэкономить деньги и сделать это самостоятельно!

Замена беседки с жесткой крышей

Первое, что нужно знать, это то, что беседка с жесткой крышей — это набор реек, скрепленных рамой.Вы запомните это, если установили свой первый навес с жесткой крышей. При этом, конечно, сначала придется снять старый навес; он должен развалиться на части.

Из соображений безопасности вам понадобится дрель, чтобы откручивать все винты, по одной панели за раз. Пока вы снимаете оборудование, попросите двух человек удерживать панель на месте. Когда оборудование отключено, попросите двух человек помочь вам поднять панель. Делайте это, пока не будут удалены все панели.

Теперь вы готовы прикрепить новые панели.Помните, что для этого необходимо приобрести отдельные рейки, а затем строить каждую панель одну за другой. Они будут прикреплены к каркасу крыши как таковые.

Рейки беседки дорогие. Они продаются по отдельности от 99 до 700 долларов за штуку. Это значительные вложения, о которых вам следует подумать много времени. Рассматривая свой выбор, обратите внимание на следующее:

• Ваш бюджет
• Цветовое решение
• Назначение навеса: Вы хотите, чтобы он закрыл солнце? Если да, поищите темные тонированные планки из оргстекла или однотонные рейки.
• Прозрачный или однотонный? Вы хотите иметь возможность смотреть в небо или довольны тем, что вас полностью укрыли?
• Какие дизайны доступны с учетом размеров вашей стойки? Вы хотите вентиляции? А можно вентиляцию вверху включить?

Теперь, когда вы выбрали материал и дизайн, пришло время построить новый навес.

Для постройки верхней части беседки потребуются руки двух человек и трех-четырех человек, которые поднимут и завершат установку.Будет много тяжелого подъема, и этот строительный проект займет целый день. Но представьте себя в конце этого процесса: вы берете холодный напиток, поднимаете стул и расслабляетесь в своей новенькой беседке.

Разумно построить навес на земле, прежде чем поднимать и закреплять его на вершинах столбов. Это служит двум целям: предотвратить риск получения травм и телесных повреждений и дать вам возможность увидеть все сооружение с удобной точки обзора.

Инструменты

Вам потребуется:

• Рабочие перчатки
• Электродрель
• Лестницы
• Помощь 1-3 человек
• Спокойная погода

Строительный процесс

Выньте руководство по эксплуатации и сосчитайте все детали.Убедитесь, что все оборудование присутствует и совместите его с соответствующими частями навеса. Во время сборки панелей беседки лучше всего работать на приподнятой и ровной поверхности, например на рабочем столе. Большинство навесов для беседок с жестким верхом имеют четыре стороны, и вы будете прикреплять их к каркасу крыши по одной.

Убедитесь, что все углы ровные. Один человек должен удерживать доски или деталь на месте, а другой сверлит шурупы. Затяните вручную все винты, пока все не встанет на свои места и не проверит: затем вы можете продолжить и плотно сверлить винты.

Поместите одну лестницу в центр беседки и две лестницы с каждой стороны. Один человек должен оставаться в центре, чтобы держать беседку. Убедитесь, что все панели находятся на одном уровне. Последняя панель займет больше всего времени, потому что может потребоваться корректировка: человек в центре должен будет надавить на другие панели, пока все остальные выстраивают панели и сверлят на месте. Теперь вы можете закрепить все винты с помощью дрели. Затем снова поднимитесь в центре, чтобы ничего не поднялось.

Сделайте свой собственный с кровлей из гофрированного поликарбоната

Более дешевый вариант изготовления навеса с жесткой крышей — это кровля из гофрированного поликарбоната. Чтобы установить это, сначала вам нужно будет добавить деревянную раму, к которой вы будете прикручивать листы поликарбоната. Вы можете прикрепить деревянные панели 2×2 или 2×4 к существующей раме с помощью скоб, скоб или обвязочного материала. Теперь отмерьте листы кровли. При разметке надрезов учитывайте совмещение бороздок; намного приятнее визуально, когда все бороздки совпадают.

Похожие видео

Вот несколько видеороликов, в которых показаны различные способы ремонта / замены навесов беседок. Все делают это немного по-своему!

[Учебное пособие по Gazebo ROS] Пошаговое руководство по созданию робота-хоппера в беседке

Передвижение — одна из самых сложных тем в робототехнике. Создание жестко запрограммированных алгоритмов и кинематических моделей — непростая задача.Поэтому неудивительно, что ИИ использовался, чтобы попытаться научить роботов двигаться самостоятельно. В этом проекте вы шаг за шагом узнаете, как создать симуляцию робота-монопод, работающего в Gazebo, а затем настроить все для использования инфраструктуры OpenAI-Gym. OpenAI-Gym позволяет отделить алгоритмы обучения от физического / смоделированного робота, чтобы вы могли легко тестировать различные алгоритмы обучения. Это также позволяет вам сравнивать свои результаты с результатами других людей в тех же условиях.

Часть 1

В этом первом видеоролике из новой серии видеороликов ROS Development Studio вы узнаете шаг за шагом

, как создать собственную симуляцию бункера, и может быть реальной версией, если есть высокая поддержка этого видео.

В этом видео вы узнаете, как создавать пакеты ROS, изменять URDF, предоставленный Александром В. Винклером, https://github.com/leggedrobotics/xpp, чтобы дать ему контроль и физику, а также добавить все необходимые датчики, такие как IMU, одометрия и контактный датчик.

Вот шаги по созданию робота-бункера, как показано на видео:

Шаг 1
Зайдите в Robot Development Studio и создайте новый проект.
Укажите подходящее название проекта и некоторое полезное описание .
Откройте проект (это займет несколько секунд)
После загрузки проекта запустите IDE из меню инструментов. Также убедитесь, что исходная структура каталогов должна выглядеть следующим образом:

.├────── ai_ws
├────── catkin_ws
│ ├─── сборка
│ ├─── разрабатывать
│ └───
├────── notebook_ws
│ ├─── default.ipynb
│ └─── изображения
└────── Simulation_ws
      ├─── сборка
      ├─── разрабатывать
      └─── src
 

Обратите внимание, что мы используем Simulation_ws , чтобы содержать все файлы, относящиеся к моделированию. Те файлы, которые не связаны с симуляциями, попадут в catkin_ws (например, скрипты Python, файлы запуска и т. Д.)

Шаг 2
Теперь мы создаем два пакета catkin с именами my_legged_robots_description и my_legged_robots_sims .Мы добавим rospy как зависимость для них обоих.

Запустите SHELL из меню инструментов и перейдите в каталог ~ Simulation_ws / src следующим образом

$ cd Simulation_ws / src

Теперь мы создаем первый пакет catkin с помощью следующей команды

$ catkin_create_pkg my_legged_robots_description rospy

Затем создайте второй catkin_package с помощью следующей команды

$ catkin_create_pkg my_legged_robots_sims rospy

На этом этапе у нас должна быть следующая структура каталогов

.├────── ai_ws
├────── catkin_ws
│ ├─── сборка
│ ├─── разрабатывать
│ └───
├────── notebook_ws
│ ├─── default.ipynb
│ └─── изображения
└────── Simulation_ws
      ├─── сборка
      ├─── разрабатывать
      └─── src
         ├──── CMakeLists.txt
         ├──── my_legged_robots_description
         │ ├─── CMakeLists.txt
         │ ├─── package.xml
         │ └─── src
         └──── my_legged_robots_sims
              ├─── CMakeLists.текст
              ├─── package.xml
              └─── src
 

Step 3
Теперь нам нужно скопировать сетку для робота-хоппера с github. Используйте следующую команду, чтобы клонировать в репозиторий github

git clone https://github.com/leggedrobotics/xpp.git

После завершения клонирования у нас должен быть новый каталог с именем xpp внутри каталога ~ Simulation_ws / src

Этот новый каталог содержит модели сеток для различных роботов, таких как двуногие, четвероногие и т. Д.Нам нужна только сетка для монопеда, поэтому мы будем делать следующие

• скопируйте папку Meshes из ~ s imulation_ws / src / xpp / robots / xpp_hyq / в ~ Simulation_ws / src / my_legged_robots_description / каталога
• скопируйте папку urdf из ~ Simulation_ws / src / xpp / robots / xpp_hyq / в ~ Simulation_ws / src / my_legged_robots_sims / каталога
• удаляет файлы в каталоге ~ Simulation_ws / src / my_legged_robots_sims / urdf / , за исключением монопированного файла .urdf

Шаг 4
Давайте проанализируем файл urdf для монопольного.
Откройте файл monoped.urdf в среде IDE . Файл содержит 4 звеньев и 3 стыков . Более того, ссылки имеют только визуальных и свойств, что означает, что мы еще не можем их смоделировать. Однако мы можем загрузить его в rviz для отображения.

Для возможности моделирования нам необходимо определить свойства инерция, и столкновения в монопольном .urdf файл.
Мы добавим эти свойства в файл monoped.urdf . Теперь, прежде чем вносить какие-либо изменения, неплохо создать копию monoped.urdf с именем monoped_controlled.urdf

Вот содержимое файла monoped_controlled.urdf после редактирования

 
    
        <инерциальный>
            
            <значение массы = "0.18 "/>
            
        
        <столкновение>
            
            <геометрия>
                
            
        
<визуальный>
<геометрия>






    
    
    
         1000,0 
         1000,0 
         0,5 
         0,5 
         Беседка / Красный 
    
    
    
        <инерциальный>
            
            <значение массы = "0.18 "/>
            
        
        <столкновение>
            
<геометрия>


        
<визуальный>

<геометрия>




    

    
         1000,0 
         1000,0 
         0,5 
         0.5 
         Беседка / синий 
    


    
        <инерциальный>
            
            <значение массы = "0,18" />
            
        
        <столкновение>
            
<геометрия>


        
<визуальный>

<геометрия>




    

    
         1000.0 
         1000,0 
         0,5 
         0,5 
         Беседка / синий 
    


    
        <инерциальный>
            
            <значение массы = "0,18" />
            
        
        <столкновение>
            
<геометрия>


        
<визуальный>
<геометрия>




    

    
         1000.0 
         1000,0 
         0,5 
         0,5 
         Беседка / синий 
    
    
    
 <инерционный>
            
            <значение массы = "0,01" />
            
        
        <столкновение>
            
            <геометрия>
                <радиус сферы = "0,020" />
            
        
        <визуальный>
            
            <геометрия>
                <радиус сферы = "0,020" />
            
            


        


    
         1000,0 
         1000,0 
         10,0 
         10,0 
         Беседка / Красный 
    

    
        
        
        
    
    
   
    
        
        
        
        <предельное усилие = "200" нижний = "- 1,6" верхний = "1,6" скорость = "10,0" />
        <ось xyz = "0 0 1" />
    
    
        
        
        
        <предельное усилие = "200" нижний = "- 1,6" верхний = "1,6" скорость = "10,0" />
        <ось xyz = "0 0 1" />
    
    
        
        
        
        <предельное усилие = "200" нижнее = "- 1.6 "upper =" 1.6 "velocity =" 10.0 "/>
        <ось xyz = "0 0 1" />
    
    
 

В дополнение к тегам инерции , и столкновения мы добавили несколько тегов.
Во-первых, это тег gazebo , этот тег необходим для моделирования блока в беседке, он содержит информацию о твердости материала (легко ли деформируется материал) и значениях трения (статических и динамических).
Второй добавленный тег — это ссылка тег с именем lowerleg_contactsensor_link .Эта ссылка поможет нам обнаружить контакт с землей в более поздней части этого проекта.
Еще один добавленный тег — это тег соединения с именем lowerleg_contactsensor_link_joint , это в сочетании с тегом предыдущей ссылки завершает позиционирование датчика контакта на роботе.

Примечание. В приведенном выше коде значения, используемые для различной инерции, рассчитываются с помощью инструмента inertial_calculator (он является частью ROS). Более того, чтобы упростить расчет инерции различных блоков разной формы, применяется приближение ограничивающего прямоугольника i.е. мы вычисляем инерцию относительно размеров ограничивающей рамки. Хотя такое значение может быть несовершенным, работать с ним разумно.

Step 5
Теперь смоделируем этого робота.

Для этого сначала нам нужно создать файл мира. Создайте каталог с именем worlds внутри каталога ~ Simulation_ws / src / my_legged_robots_sims / .

Используя IDE создайте файл low_gravity.world внутри каталога миров.Это наш файл мира. Напишите в него следующее содержание:

 

    <включить>
         модель: // солнце 
    
     0 0 0,0 
    <включить>
         модель: // земля_плоскость 
    

 

В этом файле тег gravity помогает нам управлять гравитацией внутри мира беседки.

Далее, чтобы запустить мир, нам нужно создать файл запуска main.launch . Перед созданием этого файла мы создаем каталог запуска внутри каталога ~ Simulation_ws / src / my_legged_robots_sims / .

Используя IDE , мы добавляем следующий код в main.launch файл

 
<запуск>
    
    
    
    
     
    
        
        
        
        
        
        
        
    



<запуск>
 
  
  
  
  
  
  
  
  
 
 

Обратите внимание, что в строке 9 мы указали имя нашего файла мира low_gravity.world .
Этот файл запуска запускает только пустой мир в беседке с невесомостью. Чтобы запустить его, щелкните меню Simulation и выберите Выберите опцию «Файл запуска » и выберите пункт main.launch .

Чтобы вызвать монопеда, нам нужно создать еще один файл запуска в каталоге ~ Simulation_ws / src / my_legged_robots_sims / launch /.
Используйте IDE , чтобы создать новый файл с именем spawn_monoped.launch и добавить следующее содержимое:


 
<запуск>
    
        
        
        
        
        
        
        
        
    
 

Чтобы запустить его, запустите SHELL из меню инструментов и выполните следующую команду.

$ roslaunch my_legged_robots_sims spawn_monoped.launch

Вы должны увидеть монопольный груз в мире беседок.
Мы можем изменить настройки гравитации в файле low_gravity.world и перезапустить робота, чтобы увидеть эффект гравитации. Поскольку мы не задействовали робота, он попадет под действие силы тяжести, что совершенно нормально. На этом завершаются шаги по созданию робота-хоппера с помощью Robot Development Studio, как показано в видео.

Ознакомьтесь с курсом создания робота URDF в RobotIgniteAcademy: https://goo.gl/NJHwq3

[irp posts = ”8194 ″ name =” Все о беседке 9 с ROS ”]

Часть 2

В этом втором видеоролике из новой серии видеороликов ROS Development Studio вы собираетесь продолжить пошаговое обучение
, как создать свою собственную симуляцию бункера, и это может быть реальная версия, если есть высокая поддержка этих видеороликов.

Вы узнаете из этого видео

• как создавать пакеты ROS,
• изменяет URDF, предоставленный Александром В. Винклером, https://github.com/leggedrobotics/xpp, чтобы дать ему контроль и физику
• и добавьте все необходимые датчики, такие как IMU, одометрия и контактный датчик.

Весь код проекта будет загружен в это публичное репо, не бойтесь вносить улучшения и добавлять больше контента:
https://bitbucket.org/theconstructcore/hopper/src/master/

Ознакомьтесь с курсом создания робота URDF в RobotIgniteAcademy: www.robotigniteacademy.com

---

Что такое поликарбонат? (с иллюстрациями)

Поликарбонат — это универсальный прочный пластик, который используется в самых разных областях, от пуленепробиваемых окон до компакт-дисков (компакт-дисков). Основное преимущество этого материала перед другими видами пластика — большая прочность в сочетании с легким весом. Хотя акрил на 17% прочнее стекла, поликарбонат практически не ломается. Пуленепробиваемые окна и ограждения внутри банков или проезжей части часто изготавливаются из этого пластика.Добавьте к этому преимущество, которое составляет всего 1/3 веса акрила или 1/6 веса стекла, и единственный недостаток — то, что он дороже, чем любой другой.

Компакт-диски изготовлены из поликарбоната.

Компакт-диски и универсальные цифровые диски (DVD), возможно, являются наиболее узнаваемыми примерами поликарбоната.Любой, кто заархивировал файлы на записываемом компакт-диске, а затем пытался разбить его, прежде чем выбросить, знает, насколько жестким может быть этот материал.

Листы цветного поликарбоната.

Прозрачный поликарбонат используется для изготовления очков из-за его превосходной прозрачности, прочности и высокого показателя преломления.Это означает, что он изгибает свет в гораздо большей степени, чем стекло или другой пластик такой же толщины. Поскольку линзы по рецепту изгибают свет для коррекции зрения, линзы из поликарбоната могут быть тоньше стекла или обычного пластика, что делает их идеальным материалом для тяжелых рецептов. Эти тонкие линзы корректируют плохое зрение, не искажая лицо или размер глаз, но при этом эта чрезвычайно тонкая линза практически неразрушима, что является важным фактором безопасности для детей и активных взрослых.

Солнцезащитные очки из поликарбоната.

Линзы из поликарбоната также используются в качественных солнцезащитных очках с фильтрами, блокирующими ультрафиолетовые (УФ) лучи и лучи ближнего УФ. Линзы также можно поляризовать, чтобы блокировать блики, а их высокая ударопрочность делает их идеальными для занятий спортом. Многие производители солнцезащитных очков выбирают этот материал, потому что ему легко придать форму без проблем, таких как растрескивание или раскалывание, в результате чего получаются чрезвычайно легкие, без искажений, модные очки, которые обладают всеми преимуществами для здоровья, которые рекомендуют врачи.

Пуленепробиваемое стекло обычно изготавливают из поликарбоната.

В электронной промышленности также используется поликарбонат. Его использовали, например, для создания прозрачных цветных компьютерных корпусов, и многие сотовые телефоны, пейджеры и ноутбуки также используют его в своих корпусах.

Другие области применения поликарбоната включают в себя кожухи для теплиц, автомобильные фары, уличное оборудование и применение в медицинской промышленности, хотя этот список практически бесконечен. Этот пластик несколько менее токсичен, чем поливинилхлорид (ПВХ), тем не менее, для его производства требуются токсичные химические вещества.Тем не менее, он пригоден для вторичной переработки и с экологической точки зрения предпочтительнее ПВХ в тех случаях, когда может использоваться любой из этих материалов.

Линзы из поликарбоната тоньше и легче стандартных линз. .

No related posts.